Comenzando la historia de las aventuras de su héroe, el autor analiza dos tipos de representación de la realidad. Los "historiadores" o "topógrafos" se contentan con "copiar de la naturaleza". El autor se considera un "biógrafo" y ve su tarea de describir "no personas, sino costumbres, no individuos, sino amables".
Joseph Andrews a la edad de diez padres da servicio a Sir Thomas Bubi. El pastor Abraham Adams llama la atención sobre el talento del niño y quiere que el niño sea puesto bajo su cuidado, porque, en su opinión, Joseph, habiendo recibido una educación, podrá ocupar una posición más alta en la vida que la posición de un lacayo. Pero Lady Buby no quiere separarse del hermoso y cortés Joseph, a quien distingue de todos los demás sirvientes. Después de mudarse a Londres, el esposo de Lady Buby muere, y ella pronto deja en claro a Joseph, que tiene veintiún años, que no le es indiferente. En una carta a su hermana Pamela, un joven casto le dice que su amante está tratando de seducirlo. Teme que, debido a su intransigencia, pierda su lugar. Por desgracia, sus temores están confirmados: la ama de llaves Lady Buby, de cuarenta años, la señora Slipslop, fea y malévola, que también busca en vano la reciprocidad del joven, lo estipula ante la dama, y Joseph recibe el cálculo.
Joseph sale de Londres y se dirige a la finca de Lady Bubie, donde Fanny, el querido novio del pastor Adams, vive en la parroquia de Adams. Los ladrones atacan a Joseph en el camino. El desafortunado y herido joven encuentra refugio en la posada, pero solo la criada Betty lo cuida, mientras que el posadero, Tau-Wauz y su esposa toman a Joseph como vagabundo y apenas toleran su presencia. Aquí el joven se encuentra con el Pastor Adams, quien va a Londres para publicar nueve volúmenes de sus sermones allí. El pastor es una persona honesta, ingenua y afable, no pierde la oportunidad de discutir sobre temas filosóficos y teológicos, pero su naturaleza apasionada no tolera la injusticia y está listo para defenderla no solo con una palabra, sino con un puño fuerte. Bajo la influencia del pastor, incluso la gruñona Sra. Tau-Wauz está impregnada de simpatía por Joseph, y la criada Betty pierde la cabeza con pasión y busca francamente su amor, pero el joven es inquebrantable y no cede a las tentaciones.
Adams descubre que ha dejado los nueve volúmenes de sus sermones distraídos en casa y que va a acompañar al joven a la finca, pero circunstancias imprevistas los separan por un tiempo. Un pastor viene en ayuda de una niña que está tratando de deshonrar a un sinvergüenza. Después de tratar con el violador, Adams, para su sorpresa, ve que la niña es su feligrés Fanny. Se enteró de la desgracia que le sucedió a su amante e inmediatamente se fue de viaje para cuidar a Joseph. Mientras tanto, un atacante que, gracias a los esfuerzos del pastor, permaneció inconsciente y parecía un cadáver sin vida, vuelve en sí y, tras pedir ayuda a los campesinos locales que estaban cerca, acusa insidiosamente a Adams y Fanny de robarlo y golpearlo. Son llevados ante el juez, pero él, sin profundizar en la esencia del asunto y sin creerle al villano, le ofrece a su secretaria que descubra el grado de culpa de Adams y Fanny. El atacante da pruebas y se esconde, y el pastor y la niña son rescatados por Squire Bubi, el sobrino de Lady Bubi, quien accidentalmente termina en la casa del juez.
Adams y Fanny se pusieron en marcha en busca de Joseph y lo encontraron en un hotel de mala muerte, donde un joven espera una tormenta eléctrica que lo atrapó en el camino. Los amantes requieren que el pastor los una inmediatamente con un matrimonio, pero Adams no tiene la intención de desviarse de la forma prescrita por la iglesia: un anuncio público. Los amantes obedecen y están a punto de abandonar el hotel cuando resulta que no tienen nada que pagarle al dueño por culpa de Adams, un gran amante de la cerveza. De repente son ayudados por un vendedor ambulante pobre, y finalmente salen a la carretera.
Huyendo de una pandilla de casas de ovejas, donde tres viajeros que pasan la noche al aire libre son confundidos con ladrones, Joseph, Adams y Fanny encuentran refugio en la casa del Sr. Wilson. Les cuenta la historia de su vida, llena de altibajos, y menciona amargamente que su hijo mayor fue robado por los gitanos cuando era niño. Pero incluso después de muchos años, Wilson pudo reconocer a un hijo que tiene una marca de nacimiento en forma de fresas en el pecho. Al salir de la casa de Wilson, los amigos partieron de nuevo.
El pastor casi se convierte en una víctima de los perros de caza de Squire John Temple, que cazaban con amigos y, por diversión, pusieron a sus perros tras el gordo Adams que huía de ellos. Joseph, dueño de un gran club, ayuda a un amigo, y Squire Temple, un hombre rico, cruel y traicionero, que nota la belleza de Fanny, tiene la intención de apoderarse de la niña y, disculpándose con Adams por la grosería de sus guardabosques, invita a los viajeros a su propiedad. Squire y sus amigos al principio muestran una simpatía simulada, pero luego comienzan a burlarse abiertamente del buen pastor, y él, con Joseph y Fanny, sale indignado de la casa de Temple. El Templo enfurecido, que tenía la intención de tomar posesión de Fanny por cualquier medio, los envía en busca de sus sirvientes bajo el mando del capitán. El capitán alcanza a los viajeros en el hotel y, después de una feroz batalla, captura a la niña y se la lleva con él. Sin embargo, en el camino a la propiedad de Temple, se encuentra con un carruaje en el que el mayordomo de Lady Buby, Peter Pence, es escoltado, acompañado por sirvientes armados. Uno de ellos reconoce a la niña, y ella ruega por salvarla de las manos del capitán. Por orden de Peter Pence, quien se dirige a la finca de Lady Bubie, el capitán es escoltado a un hotel donde tuvo lugar una feroz batalla. La niña, tan felizmente evitando todos los peligros, vuelve a estar con su amada, y pronto los amantes, junto con Adams y Pence, finalmente llegan a la finca.
Lady Buby llega a su finca y se entera de que Joseph y Fanny están a punto de casarse, y el Pastor Adams ya ha anunciado públicamente el anuncio de su matrimonio. La mujer, atormentada por los dolores de los celos y dando rienda suelta a su ira, llama a su abogado Scout, quien le dice cómo deshacerse de Joseph y Fanny con la ayuda del juez Frolik. Se les acusa de robo, y un juez que no se atreve a ir en contra de la voluntad de Lady Bubi, los condena a prisión por un mes. Sin embargo, el juez Frolik, en cuyo corazón insensible había una gota de lástima por los jóvenes amantes, hará los arreglos para que escapen camino a la prisión.
En este momento, su sobrino con la hermana de Joseph, Pamela, quien recientemente se convirtió en la esposa del escudero, llegó a la finca de Lady Bubi. El Sr. Bubi se entera de la desgracia que le sucedió a la esposa de su hermano y rescata a los amantes de la venganza de su tía. En una conversación con Lady Buby, él la convence de que a partir de ahora, sin dañar su honor, ella puede mirar a Joseph como miembro de su familia, ya que la hermana de su antiguo lacayo se convirtió en la esposa de su sobrino. Lady Booby está extremadamente complacida con este giro de los eventos y los sueños de hacer de Joseph su esposo. Para lograr esto, convence a su sobrino de que Joseph merece una fiesta mejor que un simple campesino. Squire Buby, junto con Pamela, están tratando de disuadir a Joseph del matrimonio con Fanny, pero no tiene la intención de separarse de su amante para hacer una carrera.
Mientras tanto, el mismo vendedor ambulante llega a la finca, quien recientemente rescató a Adams y a sus jóvenes amigos pagándoles al dueño del hotel. Él cuenta la historia de su amante muerto hace mucho tiempo, quien, antes de su muerte, admitió que ella había estado involucrada en el robo de niños con una banda de gitanos. Hace muchos años, vendió al difunto esposo de Lady Buby, Sir Thomas, una niña de tres años que robó de la familia Enryus. Desde entonces, esta niña se crió en la finca Bubi, y se llama Fanny. Todos están sorprendidos de que Joseph y Fanny sean hermanos. Niño y niña en la desesperación.
En este momento, los padres de Joseph y Sir Wilson, que prometieron al pastor visitar su parroquia, vienen a la finca. Pronto resulta que Joseph es el hijo de Sir Wilson: los gitanos robaron al niño y luego, después de llegar a la casa de Andrews, lo pusieron en lugar de Fanny en la cuna de su madre, quien lo crió como su propio hijo. Wilson no tiene dudas cuando ve una marca de nacimiento en forma de fresas en el pecho de Joseph.
Wilson acepta el matrimonio de Joseph con Fanny. Squire Buby muestra generosidad y le da a la niña una dote por la cantidad de dos mil libras, y la joven pareja adquiere con este dinero una pequeña propiedad en la misma sala con Wilson. Squire Bubi le ofrece a Adams, quien necesita desesperadamente dinero para alimentar a su gran familia, un lugar bien pagado, y él está de acuerdo. A través de los esfuerzos de un escudero, el vendedor obtiene el lugar de un oficial de impuestos especiales y honestamente realiza sus deberes. Lady Buby se va a Londres, donde pasa tiempo con el joven coronel de dragones, que la ayuda a olvidar a Joseph Andrews, por quien sentía tanta pasión.
